Форум PHP

Помогите решить задачу: (на любом из языков php, java, javaScript, AS, Haxe) или хотябы на словах.
Есть поле 7х7, начальная точка"С" (координаты 6х6) , и конечная "Ф" (координаты 1х1). Необходимо найти кратчайший путь (получить точки через которые он проходит) от точки "С" до точки "Ф" с учётом что на поле есть занятые клетки по которым нельзя двигаться!? Двигаться можно в 8 направлениях соответственно.
Поле с занятыми клетками хранится в массиве типа a["3-3"]=true, a["4-2"]=true и т.п.